道教の教団の制度は2世紀頃の張角の太平道（黄巾の乱）、さらに張陵の五斗米道（天師道）の教団制度が基本にあるのではないか、と言われている。更に中国に入ってきた仏教の教団制度との類似も指摘されている（特にその出家制度）。
西晋末の葛洪（かっこう）は、『抱朴子（ほうぼくし）』を著し、仙人となるための修行法を説いた。
北魏の寇謙之（こうけんし）は、新天師道をおこした。
5世紀頃（劉宋）の江南で活躍した道士、陸修静（りくしゅうせい 406年 - 477年）はさまざまな流れのあった道教をまとめあげる事に大きな寄与をした、と言われている。当時、江南呪術の系譜であるといわれる「三皇経」、またその他に「霊宝経」、「上清経」などと称される経典群があったが、それらは、系統的に別々の流れのものだった。このころには、道の変化した神である「元始天尊」「霊宝天尊」「道徳天尊」の三清が文献上現れている。
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南斉・梁の陶弘景（とうこうけい 456年 - 536年）は、それらを体系づけた『真誥（しんこう）』を著した。
同姓の老子（李耳）を宗室の祖と仰ぐ唐朝は、宮中での道教の席次を仏教の上に置いた（道先仏後）。